电磁转矩公式推导
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根据直流电动机地工作原理可知，电磁转矩是电枢绕组的所有通电导体在磁场中受力而产生的，它等于所有通电导体产生的力矩的总和，是电动机的拖动力矩。可用下面公式表示：M=CmФIaM—电磁转矩CM—电动机力矩系数Ф—磁通Ia—电枢电流（A）电磁转矩是电机的一个重要指标，电磁转矩的准确计算也会影响一台电机的性能。最常用的两种方法就是麦克斯韦应力张量法和磁通法。这两种方法都基于有限元计算，有限元分析软件功能比较强大，可以通过节点磁位很容易计算电磁转矩。
由此可以得到直流电动机的电磁转矩：Tmδ·（VDC·Kt/2Ra）Kt·（Keω/2Ra）Kt、Ke是电动机的结构常数，ω为电动机的角速度（rad/s），所以，在一定的ω时，改变占空比δ，就可以线性地改变电动机的电磁转矩，得到与他励直流电动机电枢电压控制相同的控制特性和机械特性
1、电磁转矩公式表达式是T=CT*Φ*Ia，电磁转矩是电动机旋转磁场各极磁通与转子电流相互作用而在转子上形成的旋转力矩。是电动机将电能转换成机械能最重要的物理量之一，至今仍是阻尼分析与控制的理论基础。
2、当电枢绕组中有电枢电流流过时，通电的电枢绕组在磁场中将受到电磁力，该力与电机电枢铁心半径之积称为电磁转矩。由感应电动机工作原理知，感应电动机的电磁转矩可以由电磁功率除以电机的同步机械角速度求得，而电磁功率对应于转子电流在等效电路中转子等效电阻Rr′/s上所产生的功率。
3、对于两相感应伺服电动机，由于经常工作在不对称运行状态，电机中既有正序磁动势产生的正向旋转磁场，又有负序磁动势产生的反向旋转磁场，正向旋转磁场将使电机工作在电动机状态，产生正向电磁转矩T1，而反向旋转磁场则使电机工作在电磁制动状态，产生反向电磁转矩T2，伺服电动机的电磁转矩应为T1-T2。
4、而T1和T2可分别由正序旋转磁场和负序旋转磁场产生的电磁功率求得。
1、电磁转矩公式的推导基于安培定律和洛伦兹力公式。根据安培定律，电流元在磁场中受到的力为dF=I(dl×B)，其中I为电流强度，dl为电流元的长度矢量，B为磁感应强度。
2、根据洛伦兹力公式，力矩M=r×F，其中r为力矩臂，F为力。
3、将安培定律代入洛伦兹力公式，得到M=I(dl×B)×r。
4、根据右手定则，可以将叉乘转化为乘法，得到M=I(B×dl)×r。最后，根据单位换算，电磁转矩的单位为牛·米（N·m）。
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